舞台はイングランドに隣接する島国・王立国家イシュタル国。
この国では、国中で起こる様々な事件を未然に解決するために、王室近衛隊からライセンスを与えられた私設エージェンシーが数多く存在する。
その中でも確実に任務をこなし、王室からの信頼も非常に厚い王室エージェンシー・CLOUD7に所属する、通称：L/Rと呼ばれる2人の凄腕エージェント、ロウ・リッケンヴァッカーとジャック・ヘフナー。
彼らは王室から発注された任務「IMPOSSIBLE MISSION」を様々な特殊装備と頭脳的かつ大胆なアクションでこなしていく。